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　　kaiyun官方開云? CAN是控制器局域網(wǎng)絡(luò)（Controller Area Network）的簡稱， 是德國博世公司在1985年時為了解決汽車上眾多測試儀器與控 制單元之間的數(shù)據(jù)傳輸，而開發(fā)的一種支持分布式控制的串行 數(shù)據(jù)通信總線。目前，CAN總線已經(jīng)是國際上應(yīng)用最廣泛的 網(wǎng)絡(luò)總線之一，它的數(shù)據(jù)信息傳輸速率最大為1Mbit/s，屬于 中速網(wǎng)絡(luò)，通信距離（無須中繼）最遠(yuǎn)可達(dá)10km。

　　? 車載自組織網(wǎng)絡(luò)是基于短距離無線P之間的無線P之 間的信息傳輸，使車輛具有行駛環(huán)境感知、危險辨識、智能 控制等功能，并能夠?qū)崿F(xiàn)V2V、V2I之間的協(xié)同控制

　　4.2.1 CAN總線）錯誤檢測功能、錯誤通知功能、錯誤恢復(fù)功能 ? （7）故障封閉：CAN 總線可以判斷出錯誤的類型是總線上暫

　　時的數(shù)據(jù)錯誤（如外部噪聲等）還是持續(xù)的數(shù)據(jù)錯誤（如單元 內(nèi)部故障、驅(qū)動器故障、斷線等）；當(dāng)總線上發(fā)生持續(xù)的數(shù)據(jù) 錯誤時，可將引起此故障的單元從總線）連接：CAN 總線可以同時連接多個單元，可連接的單元 總數(shù)理論上是沒有限制的；但實際上可連接的單元數(shù)受總線上 的時間延遲及電氣負(fù)載的限制；降低傳輸速率，可連接的單元 數(shù)增加；提高傳輸速率，則可連接的單元數(shù)減少

　　?（3）C類高速網(wǎng)絡(luò)：傳輸速率在125~1000kbit/s之間，對實 時性要求高，主要面向高速、實時閉環(huán)控制的多路傳輸網(wǎng)；主 流協(xié)議是高速CAN、FlexRay（服樂克思睿）等，主要用于發(fā) 動機控制、ABS、ASR、ESP、懸架控制等 ?（4）D類多媒體網(wǎng)絡(luò)：傳輸速率在250kbit/s~100Mbit/s之間， 網(wǎng)絡(luò)協(xié)議主要有MOST、以太網(wǎng)、藍(lán)牙、ZigBee技術(shù)等，主要 用于要求傳輸效率較高的多媒體系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)等 ?（5）E類安全網(wǎng)絡(luò)：傳輸速率為10Mbit/s，主要面向汽車安 全系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)

　　?4.1 網(wǎng)絡(luò)的類型與特點 ?4.2 車載網(wǎng)絡(luò) ?4.3 車載自組織網(wǎng)絡(luò) ?4.4 車載移動互聯(lián)網(wǎng)

　　? 以車內(nèi)總線通信為基礎(chǔ)的車載網(wǎng)絡(luò) ? 以短距離無線通信為基礎(chǔ)的車載自組織網(wǎng)絡(luò) ? 以遠(yuǎn)距離無線通信為基礎(chǔ)的車載移動互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)

　　4.2.1 CAN總線）系統(tǒng)的柔軟性：與總線相連的單元沒有類似于“地址” 的信息；因此在總線上增加單元時，連接在總線上的其他單元 的軟硬件及應(yīng)用層都不需要改變。

　　? （4）高速度和遠(yuǎn)距離：當(dāng)通信距離小于40 m時，CAN 總線Mbit/s；通信速度與其通信距離成反比， 當(dāng)其通信距離達(dá)到10 km時，其傳輸速率仍可以達(dá)到約5kbit/s

　　? （2）消息的發(fā)送：在CAN協(xié)議中，所有的消息都以固定的格 式發(fā)送；總線空閑時，所有與總線相連的單元都可以開始發(fā)送 新消息；兩個以上的單元同時開始發(fā)送消息時，對各消息ID的 每個位進行逐個仲裁比較；仲裁獲勝（被判定為優(yōu)先級最高） 的單元可繼續(xù)發(fā)送消息，仲裁失利的單元則立刻停止發(fā)送而進 行接收工作

　　? （1）A類低速網(wǎng)絡(luò):傳輸速率一般小于10kbit/s（千比 特每秒)，主流協(xié)議是LIN（局域互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)），主要用 于電動門窗、電動座椅、照明系統(tǒng)等

　　? （2）B類中速網(wǎng)絡(luò)：傳輸速率在10~125kbit/s之間， 對實時性要求不太高，主要面向獨立模塊之間數(shù)據(jù)??????? Baidu 享的中速網(wǎng)絡(luò)；主流協(xié)議是低速CAN（控制器局域網(wǎng) 絡(luò)），主要用于故障診斷、空調(diào)、儀表顯示

　　? （4）通信節(jié)點組成和拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)是變化的：智能網(wǎng)聯(lián)汽車需要 實現(xiàn)V2V、V2I、V2P之間的通信，它的網(wǎng)絡(luò)體系結(jié)構(gòu)中包含 的通信節(jié)點和體系結(jié)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)是變化的

　　? 車載移動互聯(lián)網(wǎng)是基于遠(yuǎn)距離通信技術(shù)構(gòu)建的車輛與互聯(lián)網(wǎng)之 間連接的網(wǎng)絡(luò)，實現(xiàn)車輛信息與各種服務(wù)信息在車載移動互聯(lián) 網(wǎng)上的傳輸，使智能網(wǎng)聯(lián)汽車用戶能夠開展商務(wù)辦公、信息娛 樂服務(wù)等

　　? （1）復(fù)雜化：智能網(wǎng)聯(lián)汽車電控系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)體系結(jié)構(gòu)復(fù)雜， 它包含多達(dá)數(shù)百個ECU通信節(jié)點，ECU被劃分到十幾個不同 的網(wǎng)絡(luò)子系統(tǒng)之中，由ECU產(chǎn)生的需要進行通信的信號個數(shù) 多達(dá)數(shù)千個

　　? （3）網(wǎng)關(guān)互連的層次化架構(gòu)：智能網(wǎng)聯(lián)汽車電控系統(tǒng)和先進 駕駛輔助系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)體系結(jié)構(gòu)具有層次化特點，它同時包括同 一網(wǎng)絡(luò)子系統(tǒng)內(nèi)不同ECU之間的通信和兩個或多個網(wǎng)絡(luò)子系 統(tǒng)所包含的ECU之間的跨網(wǎng)關(guān)通信等多種情況。如防碰撞系 統(tǒng)功能的實現(xiàn)依賴于安全子系統(tǒng)、底盤控制子系統(tǒng)、車身子系 統(tǒng)以及V2V、V2I、V2P之間的交互和協(xié)同控制

　　? CAN總線采用雙絞線作為傳輸介質(zhì)，媒體訪問方式為 位仲裁，是一種多主總線 CAN總線）多主控制：在總線空閑時，所有單元都可開始發(fā)送消息 ；最先訪問總線的單元可獲得發(fā)送權(quán)；多個單元同時開始發(fā)送 時，發(fā)送高優(yōu)先級ID(標(biāo)識符)消息的單元可獲得發(fā)送權(quán)

　　? （2）異構(gòu)化：為滿足各個功能子系統(tǒng)在網(wǎng)絡(luò)帶寬、實時性、 可靠性和安全性的不同需求，CAN、LIN、FlexRay、MOST 、以太網(wǎng)、自組織網(wǎng)絡(luò)、移動互聯(lián)網(wǎng)等多種網(wǎng)絡(luò)技術(shù)都將在智 能網(wǎng)聯(lián)汽車上得到應(yīng)用，因此，不同網(wǎng)絡(luò)子系統(tǒng)中所采用的網(wǎng) 絡(luò)技術(shù)之間存在很大程度的異構(gòu)性